Olá Arthur.
Achei interessante ver a resposta de outros professores.
De forma simples: Existe a inversa de uma matriz M <=> det(M) diferente 0
inv(M) = adj(M) / det(M)
det(M) é um escalar e adj(M) é a matriz adjunta.
Reparei que todos comentário que uma condição é a matriz também ser quadrada,
Entretanto, o determinante é uma operação que só está definida para matrizes quadradas [1], ou seja, ao se falar do determinante de uma matriz, é obrigatório que a matriz seja quadrada. Se não for quadrada a operação de determinante não está definida.
Ou seja, a condição de ser quadrada já está embutida na condição de se calcular o determinante.
Uma adição à pergunta é a possibilidade de se expandir a noção de inversa para matrizes não-quadradas. Extensão essa conhecida como "pseudo-inversa" [2].
Caso queira um entendimento mais profundo sobre o determinante e sua relação com áreas e volumes, sugiro o vídeo do 3Blue1Brown [3].
[1] https://en.wikipedia.org/wiki/Determinant
[2] https://en.wikipedia.org/wiki/Moore%E2%80%93Penrose_inverse
[3] https://youtu.be/Ip3X9LOh2dk