Ajudo crianças, adultos e idosos a TER saúde e qualidade de vida.
Ou
Ajudo crianças, adultos e idosos a TEREM saúde e qualidade de vida?
Ana Paula, não se flexiona o infinitivo com preposição que funcione como complemento de substantivo, adjetivo ou verbo principal. Veja:
Ajudo-os a ter saúde.
Estão dispostos a estudar.
Bebidas ruins de tomar.
Espero tê-la ajudado. At.te, tutor Miguel Augusto Ribeiro.