As pessoas têm costume de fazerem confusão ou as pessoas têm costume de fazer
O mais correto seria "As pessoas tem costume de fazer confusão".
O verbo "costume" e "fazer" são uma locução verbal e segundo as regras de concordância verbal, nesses casos você uso o infinitivo não flexionado; que no caso é o "fazer". ( as pessoas têm costume de fazer)
Outro exemplo para você entender. "Eles não gostaram de fazer educação física." Aqui o verbo "gostaram e "fazer" formam uma locução verbal e por isso o verbo "fazer" fica em sua forma infinitiva.
Caso não saiba, locução verbal é quando você tem dois verbos em uma expressão, e cada um tem a sua função.
essa pergunta é na área de português.
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