Preparar ou prepararem

Aline, veja:

Hoje vou ensinar vocês a preparar(em) um cream cheese caseiro. - ambas as formas são adequadas. 

Prefiro a flexão, pois há dois sujeitos diferentes nesse período: (eu) vou ensinar vocês a prepararem... 

"Quando o infinitivo estiver depois da preposição a, é o caso mais polêmico, pois há gramáticos que admitem a flexão do infinitivo e há gramáticos que não a admitem. O mais recomendável é aceitar ambos os casos, ou seja, quando o infinitivo estiver depois da preposição a, pode-se usar tanto o infinitivo flexionado, quanto o não flexionado:

 O rapaz ajudava as garotas a superar / a superarem suas dificuldades em Matemática.

A exceção ocorre quando a oração estiver na voz passiva (com sujeito sofrendo a ação verbal): nesse caso, o infinitivo será flexionado obrigatoriamente:

 Essas são as tarefas a serem feitas.

A oração está na voz passiva, pois o sujeito tarefas sofre a ação de fazer)." (gramática on-line)

"Flexionado

1 - Regra básica

Flexiona-se o infinitivo quando o seu sujeito e o do verbo principal são diferentes:

Acreditamos todos (nós) serem os candidatos (eles) muito bons.

Peço-lhes (eu) o favor de não chegarem (vocês) atrasados. 

Convém saírem vocês primeiro.

O chefe julgava estarem seus empregados superados." (estadão)

Espero tê-la ajudado. At.te, tutor Miguel Augusto Ribeiro.

prepararem, pois o verbo está se referindo ao sujeito "vocês" e deve estar em concordância. então, como vocês está no plural, o verbo, também deve estar. neste caso, sendo correto:"prepararem".