Eu contrataria pessoas para realizarem este serviço Ou Eu contrataria pessoas para realizar este serviço.

Eles colocam os chefs para competirem entre si Ou Eles colocam os chefs para competir entre si. 

Dúvida:

Eu entendo que deve flexionar, pois o sujeito e verbo principal são diferentes, mas surgiu a dúvida por existir a preposição para na construção da frase. Sempre que existir uma preposição precedendo o verbo, o uso será opcional?

Segundo a explicação no Manual do Estadão: 

Flexiona-se o infinitivo quando o seu sujeito e o do verbo principal são diferentes.

Não se flexiona o infinitivo com preposição que funcione como complemento de substantivo, adjetivo ou do próprio verbo principal

Nos demais casos de preposição (ou locução prepositiva) mais infinitivo, é opcional flexionar ou não o infinitivo.