A forma correta depende do contexto e da formalidade desejada.
"Vem aqui": Esta é a forma usada na 2ª pessoa do singular (tu) e é mais comum em contextos informais ou em regiões onde se usa o "tu".
"Venha aqui": Esta é a forma usada na 3ª pessoa do singular (você) e é mais formal. É a forma correta se você está se dirigindo a alguém com mais respeito ou se está em um contexto mais formal.
Portanto, ambas as formas estão corretas, mas escolha a que melhor se adequa ao seu contexto.
