Vitória, é natural a grande confusão que existe em falantes da língua portuguesa acerca de semivogais e vogais. É porque a pronúncia das semivogais /j/ e /w/ se parece com a pronúncia das vogais /i/ e /u/, mas sobretudo por se usar as letras vogais «i» e «u» para representar os sons semivocálicos /j/ e /w/.
Por definição, semivogal é um fonema pronunciado como a vogal, só que de maneira mais fraca. As vogais ” i ” e “u” (orais ou nasais) são chamadas de semivogais quando assilábicas, ou seja, acompanham a vogal nos encontros vocálicos, segundo BECHARA, E. em Moderna Gramática Portuguesa (pág. 38.). Ou seja, quando estão junto de outra vogal numa mesma sílaba como, por exemplo, nas palavras <cabeceira> e <réu>. O que não ocorre em <rico> e <rumo> , por extensão.
Grande abraço e espero ter ajudado.