O disco A rola sem escorregar no interior de um cilindro. Tendo o braço OA uma velocidade angular de 4rad/s no sentido horário, e uma aceleração angular de 20rad/s² no sentido contrário. Determine a velocidade e a aceleração no ponto B. OBS: O diâmetro do disco A é 0.40m, e o raio do cilindro é 1.2m. O ponto B fica localizado na parte extremidade inferior central do cilindro A.