Usamos "está" quando conjugamos o verbo "estar".
Ex.: Ele está com medo do cachorro.
No exemplo acima o verbo "estar" foi conjugado na primeira pessoa do presente do indicativo, isso pode ser observado pelo uso do pronome pessoal do caso reto "ele".
Na Língua Portuguesa algumas pessoas confundem o pronome demonstrativo "esta" com o verbo "estar" quando conjugado conforme o exemplo acima. Devemos lembrar que o pronome não possui acento e trata-se de uma palavra paroxítona.
Ex.: Esta menina possui muitos amigos.
Quanto ao uso do verbo "estar " no infinitivo, geralmente, é usado em uma locução verbal como verbo principal, isso não impede que ele aparece de outra forma em uma oração.
Ex.: Queria estar naquela festa.
Ex.: Estar com você é sempre um prazer.
Veja que neste caso o verbo "estar" aparece no infinitivo, mas não faz parte de uma locução verbal, pois falta ao seu lado o verbo auxiliar.
Espero ter ajudado, bons estudos!
"Estar" é o verbo em sua forma infinitiva. E normalmente precedida de verbo.
"Está" é utilizado quando conjugamos o verbo, e precedido de sujeito, quando este é preenchido.
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