Como posso saber quando devo usar determinada preposição? E também, como posso identificar se essa preposição pode ser alterada por outra sem acarretar mudanças de sintaxe e/ou semântica.

• Exemplo importante! Na frase: "Amigos por nos ensinar a ser pacientes" a preposição "para", pode substituir a preposição "a"? Isso sem causar prejuízo sintático

Agradeço pela ajuda, não encontro nada sobre na internet