Boa tarde, Luiza.
A palavra "baronesa' originou-se na palavra "barão"(baron), a partir de uma derivação sufixal (acréscimo do sufixo feminino -esa). Barão (varão) tem origem no germânico, mas etimologia latina (introduzida no português via latim>francês):
"o germ. *baro no sentido de 'homem livre', nome introduzido na România por mercenários nórdicos, ocorre no latim sob as variações b?ro, ?nis e v?(r)ro, ?nis, com o signficado do latim no sentido de 'homem, indivíduo do sexo masculino, por oposição à mulher'; passa ao francês baron com acepção de (sX) 'funcionário real', daí 'grande senhor do reino' a que logo se acrescenta a ideia de nobreza, daí 'homem nobre que possui uma baronia', mas também mantém a acepção original de (1100) 'homem, varão' a que se acrescentam valores positivos 'indivíduo livre, bravo, valoroso, poderoso'.
No português, varão e barão têm origem no francês baron e continuam essa evolução semântica, que as torna formas divergentes no português, prevalecendo em varão o significado de 'homem de valor pela bravura e força' e, em barão, 'homem poderoso pelo título de nobreza, pela posse de terras e pela força que lhe dá a lei'.
Espero tê-la ajudado.
Érica