No caso da frase:
Precisamos estar alinhados com os céus, e sermos íntimos de Jesus.. ou é ser íntimos de Jesus?
Olá, Marco. Tudo bem?
Estamos diante de uma locução verbal (2 verbos: precisar + ser). Nesse caso, o verbo "ser" é o verbo principal e deve indicar apenas a forma nominal (infinitivo, gerúndio, particípio). Já o verbo "precisar", nessa frase, é auxiliar e deve concordar com a pessoa do sujeito.
Assim, a forma correta é "precisamos" para concordar com a primeira pessoa do plural e "ser" (no infinitivo).
Sua frase, portanto, ficaria assim: "Precisamos estar alinhados com os céus e ser íntimos de Jesus."
Marco, veja:
Precisamos estar alinhados e ser íntimos ..
Somente o auxiliar flexiona de acordo com o sujeito em uma locução verbal
At.te, tutor Miguel Augusto Ribeiro.