Quando usar o Present Perfect?

O tempo verbal "Present Perfect" ou presente perfeito é usado quando queremos enfatizar que alguma coisa aconteceu no passado mas tem uma relevância ou ligação forte com o presente.

Estrutura: (Pronome - I, You, He, She, It, We, You, They) + Have/Has + Verbo no particípio do passado. 

Forma completa:

Pergunta: Have you driven?
Afirmativa: Yes, I have driven.
Negativa: No, i haven't driven.

Forma simples:

Pergunta: Has she spoken?
Afirmativa: (Yes) She has.
Negativa: (No) She hasn't.

Apesar de possuir o verbo auxiliar "have/has" em sua estrutura, esse tempo verbal é melhor interpretado e descrito, em português, usando o verbo "haver" no lugar do Have ao invés de "ter". Isso pode parecer um pouco confuso, mas não é. Veja os exemplos a seguir.

Seu amigo te pediu para ligar para sua tia e você nunca ligou para ela na sua vida. Ele pergunta assim: "Have you called her?"

Não ficaria estranho traduzir assim "Você tem ligado para ela"? Isso não daria a impressão de que: Você está acostumado a ligar para sua tia e tem ligado nesses dias)? Porém, ele te pediu para ligar apenas uma vez para ela e você ligou uma única vez.

Uma ação no passado, sem continuidade no passado mas com relevância no presente.

Então eis aqui sua resposta: "Yes, I have called her/" (Sim, eu hei ligado!). Se você tivesse respondido usando o passado simples (Simple Past) ficaria assim: "Yes, I called". Sim eu liguei. Isso não denotaria tanta relevância com o presente mas seria uma resposta correta. 

Dessa forma vemos que o Present Perfect é parecido com o simple past mas dá a idéia de que aquela ação esta em pauta, é atual e tem mais importância no presente.